【导语】11 月，机器人领域动态不断。3 日智元机器人称智能机器人本体将向四大形态发展，轮式机器人因 B 端“移动 + 抓取”需求成市场主流；13 日宇树科技推出首款轮式机器人 G1-D 全栈解决方案，其性能、数据采集及模型训练等方面亮点颇多，此前 6 日还发布全身遥操作平台展示家务执行能力 。
（电子发烧友网报道 文/章鹰）11月3日，智元机器人通用业务(wu)总(zǒng)裁(cái)王(wáng)闯(chuǎng)表(biǎo)示(shì)，智(zhì)能(néng)机(jī)器(qì)人(rén)本(běn)体(tǐ)的(de)收(shōu)敛(liǎn)会(huì)向(xiàng)四(sì)大(dà)形(xíng)态(tài)前进：全尺寸的人形机器人、半尺寸人形机器人、轮式机器人和四足。高盛近期的研报中表示，与以往追求双足人形的“酷炫”不同，今年带有轮式底盘（类似AGV）的机器人原型成为市场主流之一。在零售、医药、3C、汽车厂等B端客户对“移动+抓取”有刚性需求，轮式机器人在药房拣货、物流分拣、生产线上下料等岗位效率提升最快，在商业化的闭环已呈现端倪。
11月13日，宇树科技在官网放出了一套人形机器人数彩训练全栈解决方案。该方案基于一款轮式机器人G1-D，由高性能人形机器人本体、系统化的数据采集工具和全面的模型训练及推理工具组成。相比智元(yuán)机(jī)器(qì)人(rén)精(jīng)灵(líng)G1在(zài)2023年(nián)11月(yuè)发(fā)布(bù)，宇(yǔ)数(shù)的(de)G1-D属(shǔ)于(yú)后(hòu)来(lái)者(zhě)。
本(běn)次(cì)推(tuī)出(chū)的(de)G1-D，是(shì)宇(yǔ)树(shù)打(dǎ)造(zào)的(de)首(shǒu)款(kuǎn)轮(lún)式(shì)机(jī)器(qì)人(rén)，身(shēn)高(gāo)范(fàn)围(wéi)约(yuē)在(zài)1260-1680mm,头(tóu)部(bù)配(pèi)备(bèi)高(gāo)清(qīng)双(shuāng)目相机，腕部配备高清相机，还能选配移动底盘：通用版没有配置移动底盘，旗舰版所配置的移动底盘速度为1.5m/s，支持原地360°旋转；通用版续航时间约2小时，旗舰版约6小时。
G1-D不含末端的整机自由度为19，每条手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盘有2自由度。
轮式与升降相结合的移动升降设计，让G1-D可以支持更大范围的作业空间，垂直作业空间为0-2m，腰关节运动空间为Z±155°、Y -2.5°~+135°。
值得关注的是，G1-D也具备了更低延时的控制响应，升降精度±0.5mm，末端夹爪精度±0.1mm，系统遥操延时﹤100ms，采集频率为60Hz。
据悉，这套方案能够提供系统化的数据采集工具，包括支持多种机器人与末端配置的数据采集，具备支撑数百台机器人同步开展数据采集的技术能力；支持7×24小时可靠采集，具备格式兼容能力，采集数据可直接输出或转换为各类主流训练格式。
在轮式机器人的作业能力方面，这款机器人还没有直接展示。不过在11月6日，宇树发布了全身遥操作平台。视频显示，G1在人类遥操控制下，可以丝滑执行扔垃圾、擦桌子、扫地、刷碗、整理杂物等日常家务。
据悉，在模型训练及推理方面，该方案内置社区数据集，支持开源数据集训练，深度整合PI、GROOT等开源模型；内置高保真、高精度的3D资产库，快速生成覆盖全面的评测方案。另外，开发者还可以通过“一键训练”快速启动模型开发，并利用集成的仿真工具进行可靠评估。
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